Description:░1、MPU6050基础介绍げMPU6050是InvenSense公司推出的全◆球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合棋牌游戏陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。MPU60░，本文发布时间：2020-08-13，关于【mpu6050六轴传感器模块驱动程序源代码分享】的文章内容即将呈现，预计花费您333秒时间：
1、MPU6050基础介绍
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MPU6050是InvenSense公司推出的全◆球首款整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合棋牌游戏陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了安装空间。
MPU6050内部整合了3轴陀螺仪和3轴加ぴ速度传感器ぅ，并且含有┽一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，并利用自带的数字运动处理器（DMP：DigitalMoTIonProcessor）硬件加速引擎，通过主IIC接口，向应用端输出完整的9☆轴融合演算数据。有了DMP，我们可以使用InvenSense公司提供的运动处理资料库，非常方便的实现姿态解算，降低了运动处理运算对操作系统的负荷，同时大大降低了开发难度。
MPU6050的特▓点包括：
①以数字形式输出6轴或9轴（需外∷ 接磁传感器）的旋转矩阵、四元数（quaternion）、欧拉角格式（EulerAngleforma）的融合演算数据（需DMP支持）◣
②具有131LSBs/°/sec敏感度与全格感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec的3轴角速度感测器（◇陀螺仪）
③集成可程序控制，范围为±2g、±4g、±8g和±16g的※3轴加速度こ传感器
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④移除加速器与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与感测器的飘移
⑤自带数字运动处理（DMP：DigitalMoTIonProcessing）引◆擎可减少MCU复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
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⑥内建运作时间偏差与磁力ぢ感测器校正演算技术，免除了客户须另外进行校正的需求
⑦自带一个数字温度传感器
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⑧⌒带数字输★入同步引脚（Syncpin）支持视频电子影相稳定技术与GPS
⑨可程序控制的中断（interrupt），♀支持姿势识别♂、摇摄、画面放大缩小、滚动、快速下降中断、high-G中断、零动作感￠应、触击感应、摇动感应功能※
⑩VDD供电电压为2.5V±や5%、3い.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC可低至1.8V±5%
?陀螺仪工作电流：5mA，陀螺仪待机电流：5uA；加速器工◆作▍▎电流：500uA，加速器省电模式电▼流：40uA@10Hz
?自带1024字节をFIFO，有助于降低系统功耗
?高达400らKhz的IIC通信接口
?超小封装尺寸：る4x4x0.9mm（QFN）MPU6050传感器的检测轴如图1所示：★
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图1 MPU6050检测轴及其方向
MPU6050的内部框图如图2所示：
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图2 ▉z★ぜMPU6050框图
其中，SCL和SDA是连接MCU的IIC接口，MCU通过这个IIC接口来控°制MPU6050，另外还有一个IIC接口：AUX_CL和AUX_DA，▼这个接口可用来连接外部ゅ从设备，比如磁传感器，这样就可以组な成一个九轴传感器。VLOGIC是IO口电压，该引じ脚最低可以到1.8V，我们一般直接接VDD即可。AD0是从IIC接口（接MCU）的地せ址控制引脚，该引脚控制IIC地址的最低位。如果ば接GND，则MPU6050的IIC地址是：0X68，如果接VDD，则是0X69，注意：这里?的地址▁是不包含数据传输的@最低位的（最低位用来表示读写）！！
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